Sharp jarak GP12D12 dan keluarganya merupakan sensor deteksi jarak yang sering digunakan pada aplikasi robot, selain itu ukurannya yang kecil menghemat tempat dan daya. Pada gambar 2.1 dapat dilihat contoh dari sharp GP2D12 serta kabel JST 3 pin. Sensor GP2D12 akan mendeteksi objek secara terus menerus ketika diberi catu daya. Outputnya dari sensor berupa tegangan analog yang sesuai dengan jarak yang telah diukur diukur. Jika Anda ingin keluarannya versi digital, dapat menggunakan Sharp GP2D15. Nilai tersebut diperbaharui setiap 32 ms. Umumnya output dihubungkan ke ADC (Analog to Digital Converter) yang mengubah hasil pengukuran jarak ke bilangan biner sebagai input mikrokontroler. Outputnya juga dapat digunakan secara langsung pada rangkaian analog.
Blok diagram dari Sharp GP2D12 berisi led pemancar dan penerima yang memiliki rangkaian pemroses, pengemudi, dan rangkaian osilasi serta rangkaian output analog seperti yang diperlihatkan pada gambar berikut ini :
Sensor ini mempunyai output tiga kabel keluaran, yang terdiri dari :
• Pin 1 sebagai tegangan output (Kabel Kuning)
• Pin 2, GND (Kabel Hitam)
• Pin 3, Vcc (Kabel Merah)
Untuk standarisasi, disarankan untuk kabel berwarna hitam sebagai GND, kuning untuk Vo, dan merah untuk Vcc. GP2D12 mendeteksi bacaan terusmenerus ketika diberi daya. Output-nya berupa tegangan analog yang sesuai dengan jarak yang diukur. Nilai tersebut diperbaharui setiap 32 ms. Umumnya, output dihubungkan ke konverter A/D yang mengubah hasil pengukuran jarak ke bilangan biner sebagai input mikrokontroller. Output-nya juga dapat digunakan secara langsung pada rangkaian analog. Berdasarkan pengukuran, tegangan yang dihasilkan pada jarak 10 cm adalah 2.6 V, dan menurun tidak secara linear pada jarak 80 cm berkisar pada tegangan 0.5 V. Karakteristik optis dari GP2D12 adalah (Ta=25º celcius, dan Vcc=5V), sensor tersebut dapat mengukur jarak dari 10 hingga 80 cm dengan arus maksimal 50 mA dan tipikal 22 mA.
Metode Pengolahan Data Jarak Pada Sensor Sharp GP2D12
Sensor GP2D12 memiliki tiga buah pin yaitu untuk Vcc, Ground dan Vo (tegangan output). Karakteristik tegangan output dari sensor ditunjukkan pada gambar berikut ini :
Karena grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor tidak linear maka dalam pengolahan data dalam prosesor dilakukan dengan menggunakan metoda look up table . Dalam metoda ini dibutuhkan memory dalam ROM sebesar 255 byte untuk pemetaan data jarak. Dalam look up table tersebut diisikan
data-data jarak untuk setiap data tegangan yang diperoleh dari ADC mulai dari tegangan 0 sampai 2,55 Volt. Karena output valid sensor adalah berkisar antara 0,4 sampai 2,5 Volt maka dilakukan pembagian tiga zona pengisian data:
• Tegangan input 0,00 Volt sampai 0,39 Volt dinyatakan sebagai kondisi sangat jauh tanpa mendefinisikan jaraknya.
• Tegangan input 0,40 Volt sampai 2,50 Volt adalah merupakan tegangan valid sehingga akan dilakukan penerjemahan data tegangan ke jarak sesuai dengan data yang ada pada grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor GP2D12.
• Tegangan input 2,51 Volt sampai 2,55 volt dinyatakan sebagai kondisi terlalu dekat tanpa mendefinisikan jaraknya.
0 Comments
Silahkan Tinggalkan Komentar Anda